Andar a cavalo é uma expressão feita, e usa-se quando o meio de transporte é um animal: andar a cavalo num burro, numa égua, num camelo, etc. Teríamos também “andar a cavalo num cavalo”, e às vezes ouve-se em frases como esta: Não gosto de andar a cavalo numa égua nem num burro. Só gosto de andar a cavalo num cavalo.